Morfologická analýza stavby stacionárních robotických systémů (FSI-9MAR)

Akademický rok 2019/2020

Garant:	prof. Ing. Zdeněk Kolíbal, CSc.
Garantující pracoviště:	ÚVSSR	všechny předměty garantované tímto pracovištěm
Jazyk výuky:	čeština či angličtina
Cíle předmětu:
Předmět má za cíl seznámit doktorandy s teoretickými a praktickými principy stavby stacionárních robotických systémů.
Výstupy studia a kompetence:
Doktorand ovládne teorii a morfologickou analýzu stavby stacionárních robotických systémů.
Prerekvizity:
Komplexní a podrobné znalosti z mechanizmů a částí strojů, jejich konstrukce a výpočty.Základy konstrukce průmyslových robotů a manipulátorů.
Obsah předmětu (anotace):
Metoda morfologické analýzy jako prostředek analýzy stavby stacionárních a mobilních robotických systémů s akcentem na systémy stacionární. Staciálnární roboty se sériovou, hybridní a paralelní strukturou, stacionární roboty jako manipulační ústrojí mobilních robotů. Popisy struktur jednotlivých robotických systémů, teorie kombinatorických algoritmů jejich základních kinematických řetězců a praktické aplikace.
Metody vyučování:
Předmět je vyučován formou přednášek, které mají charakter výkladu základních principů a teorie dané disciplíny.
Způsob a kritéria hodnocení:
Zkouška podle přednáškové osnovy.
Vymezení kontrolované výuky a způsob jejího provádění a formy nahrazování zameškané výuky:
Kontrola znalostí zkouškou v rozsahu přednášek
Typ (způsob) výuky:
Přednáška	10 × 2 hod.	nepovinná
Osnova:
Přednáška	1. Nástin historie robotů a robotiky. Vymezení řešené problematiky 2. Akční systém průmyslových robotů 3. Kinematické dvojice ve stavbě průmyslových robotů. Kinematický řetězec prům.robotů 4. Teorie skladby struktur základního kinematického řetězce (ZKŘ)průmyslových robotů 5. Kombinatorické algoritmy (KA) uspořádání kinematických dvojic (KD)a jejich vyhodnocení 6. Uspořádání KD ve spojeních. Obecné určení počtu možných uspořádání KD 7. Princip vyhodnocování a znázorňování doporučených konstrukčních uspořádání KD 8. Konkretní vyhodnocení KA ve spojení KD pro jeden, dva a tři stupně volnosti 9. Komplexní vyhodnocení všech uspořádání pro konstrukci ZKŘ PRaM pro tři stupně volnosti 10.Základní a odvozené typy průmyslových robotů 11.Netradiční a nové prvky ve stavbě PRaM 12.Průmyslové roboty s paralelní kinematikou 13.Praktické aplikace v robotizovaných systémech

Literatura - základní:
1. Kolíbal,Z. a kol.: Roboty a robotizované výrobní technologie, VUTIUM VUT v Brně, 2016, ISBN 978-80-214-4828-5
2. KOLÍBAL,Z.: The theory of basic kinematic chain structures and its effect on their application in the design o. CERM, Brno, 2001, ISBN 80-7204-196-7
3. Kolíbal Zdeněk a Radek Knoflíček: Morfologická analýza stavby průmyslových robotů. VIENALA Košice, 2000, ISBN 80-88922-27-5
Literatura - doporučená:
2. KÁRNÍK,L.- KNOFLÍČEK,R.- NOVÁK-MARCINČIN,J._: Mobilní roboty. MÁRFY SLEZSKO, 2000,ISBN 80-902746-2-5
3. MATIČKA,R.- TALÁCKO,J.: Mechanismy manipulátorů a průmyslových robotů. SNTL Praha, 1991