Teorie automatického řízení I (FSI-VA1-A)

Akademický rok 2019/2020
Garant: prof. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D.  
Garantující pracoviště: ÚAI všechny předměty garantované tímto pracovištěm
Jazyk výuky: angličtina
Cíle předmětu:
Cílem předmětu je formulovat a získat základní poznatky z klasické teorie řízení. Poznatky upevnit pochopením souvislostí s různými způsoby syntézy PID regulátoru. Způsoby návrhu si osvojit.
Výstupy studia a kompetence:
Orientovat se v základech klasické teorie řízení. Být schopen(a) volit a použít přiměřené způsoby návrhu PID regulátoru pro řešení dané úlohy.
Prerekvizity:
Znalost základních principů a pojmů z oblasti automatizace, znalosti matematického základu (diferenciální a integrální počet, diferenciální rovnice), schopnost práce se systémem Matlab.
Obsah předmětu (anotace):
V předmětu je prezentován úvod do klasické teorie řízení. Soustřeďujeme se na lineární časově invariantní systémy (LTI) bez zpoždění s jedním stupněm volnosti v přenosovém tvaru a na syntézu PID regulátorů. Výklad je demonstrován na příkladech z různých aplikačních oblastí. Syntéza řídicích systémů může být snadno provedena s použitím Matlab Control System Toolbox
Metody vyučování:
Předmět je vyučován formou přednášek, které mají charakter výkladu základních principů a teorie dané disciplíny. Cvičení je zaměřeno na praktické zvládnutí látky probrané na přednáškách.
Způsob a kritéria hodnocení:
Podmínky udělení zápočtu: Základní podmínkou pro udělení zápočtu je aktivní absolvování všech laboratorních cvičení a zpracování elaborátů podle pokynů učitele. Zkouška je písemná a ústní. V písemné části student shrnuje dvě základní témata která byla přednášena a řeší tři příklady. Ústní část zkoušky obsahuje diskuzi o těchto úlohách a možné doplňující otázky.
Vymezení kontrolované výuky a způsob jejího provádění a formy nahrazování zameškané výuky:
Účast na cvičení je povinná. Vedoucí cvičení provádějí průběžnou kontrolu přítomnosti studentů, jejich aktivity a základních znalostí. Neomluvená neúčast je důvodem k neudělení zápočtu. Jednorázovou neúčast je možno nahradit cvičením s jinou studijní skupinou v tomtéž týdnu nebo zadáním náhradních úloh, delší neúčast se nahrazuje písemným vypracováním náhradních úloh podle pokynů cvičícího.
Typ (způsob) výuky:
    Přednáška  13 × 3 hod. nepovinná                  
    Cvičení s počítačovou podporou  13 × 2 hod. povinná                  
Osnova:
    Přednáška 1. Spojité vs. diskrétní systémy/modely. Stabilita.
2. Příklady modelů z různých aplikačních oblastí.
3. Analytické sestavení přenosového modelu.
4. Úvod do identifikace přenosového modelu.
5. Kvalita regulace. Syntéza řídicího systému metodou Root-Locus.
6. Kompenzace fázového zpoždění a předstihu.
7. Pravidla ladění PID regulátorů metodou Ziegler–Nichols.
8. Syntéza PID regulátorů z frekvenční odezvy.
9. Syntéza PID regulátorů výpočtovou optimalizací.
10. Modifikace struktur PID.
11. Řízení se dvěma stupni volnosti.
12. Zlepšení odezvy umístěním nul.
13. Detailnější diskuse diskrétních modelů.
    Cvičení s počítačovou podporou 1. Spojité a diskrétní veličiny, modely
2. Příklady spojitých a diskrétních modelů
3. Přenosové modely technických soustav a a jejich parametry
4. Metody identifikací technických soustav
5. Návrh PID regulátoru metodou Root-Locus
6. Příklady použití metod kompenzací fázového zpoždění a předstihu
7. Návrh parametrů regulátoru metodou Ziegler-Nichols
8. Návrh parametrů regulátoru s využitím frekvenční odezvy
9. Ladění parametrů regulátoru pomocí optimalizačních metod
10. Používané struktury PID regulátorů
11. Příklady návrh a použití regulátoru s dvěma stupni volnosti
12. Příklady zlepšení kvality regulace
13. Zápočet
Literatura - základní:
1. Ogatha,K.: Modern Control Engineering, Prentice Hall , fourth edition, New Jersey 2002, ISBN 0-13-043245-8
2. Schwarzenbach,J.-Gill,F.K.: System Modelling and Control, Butterwoth Heinemann, third edition, Oxford 2002, ISBN 0-340-54379-5
Literatura - doporučená:
1. Švarc,I.:: Automatizace-Automatické řízení, skriptum VUT FSI v Brně, CERM 2002, ISBN 80-214-2087-1
2. Švarc,I.: Teorie automatického řízení, podpory FSI, www stránky fakulty 2003
Zařazení předmětu ve studijních programech:
Program Forma Obor Spec. Typ ukončení   Kredity     Povinnost     St.     Roč.     Semestr  
M2I-Z příjezd na krátkodobý studijní pobyt M-STI Strojní inženýrství -- zá,zk 5 Doporučený kurs 2 1 Z