doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D.
E-mail:   krejsa@fme.vutbr.cz  Pracoviště:   Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechaniky odbor mechatroniky Zařazení:   Docent Místnost:   A2/720

Aktuálně garantované předměty:

• Kinematika (4KI)
• Kinematika (4KI-A)
• Umělá inteligence (RAI)
• Základy zpracování signálů (RSZ)
• Základy zpracování signálů (RSZ-A)

Vybrané publikace:

• RIPEL, T.; KREJSA, J.; HRBÁČEK, J.; ČIŽMÁŘ, I.:
  Active Elbow Orthosis, InTech Europe
  článek v časopise ve Web of Science, Jimp
• RIPEL, T.; KREJSA, J.; HRBÁČEK, J.:
  Patient Activity Measurement in Active Elbow Orthosis,
  Mechatronics 2013, pp.817-824, ISBN 978-3-319-02293-2, (2013), Springer International Publishing
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: 10th International Conference on Mechatronics, Brno, 07.10.2013-09.10.2013
• KREJSA, J.; VĚCHET, S.; HRBÁČEK, J.; RIPEL, T.; ONDROUŠEK, V.; HRBÁČEK, R.; SCHREIBER, P.:
  Presentation robot Advee,
  Engineering Mechanics, Vol.18, (2012), No.5/6, pp.307-322, ISSN 1802-1484, Association for Engineering Mechanics
  článek v časopise - ostatní, Jost
• KREJSA, J.:
  Reduction of face detection false positives in mobile robot interaction using proximity sensors,
  Mendel 2011, pp.540-545, ISBN 978-80-214-4302-0, (2011)
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: 17th International Conference of Soft Computing, MENDEL 2011, Brno University of Technology, 15.06.2011-17.06.2011
• KREJSA, J.; VĚCHET, S.:
  MOBILE ROBOT MOTION PLANNER VIA NEURAL NETWORK,
  Engineering Mechanics 2011, 17th International conference may 9-12, 2011, Svratka, Czech republic, pp.227-230, ISBN 978-80-87012-33-8, (2011), Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: Engineering Mechanics 2011, Svratka, 09.05.2011-12.05.2011
• HRBÁČEK, J.; RIPEL, T.; KREJSA, J.:
  Ackermann mobile robot chassis with independent rear wheel drives,
  Proceedings of EPE-PEMC 2010, pp.T5-46-T5-51, ISBN 978-1-4244-7856-9, (2010)
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: 14th International Power Electronics and Motion Control Conference (EPE-PEMC) , Makedonie, 06.09.2010-08.09.2010
• RIPEL, T.; HRBÁČEK, J.; KREJSA, J.:
  Ackerman Steering chassis with independently driven back wheels,
  Proceedings of the 1st international conference Robotics in Education, RiE 2010, pp.127-132, ISBN 978-80-227-3353-3, (2010), Slovak University of Technology
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: Robotics in Education, Bratislava, 16.09.2010-17.09.2010
• KREJSA, J.; VĚCHET, S.; HRBÁČEK, J.; SCHREIBER, P.:
  High Level Software Architecture for Autonomous Mobile Robot,
  Recent Advances in Mechatronics 2008 - 2009, pp.185-190, ISBN 978-3-642-05021-3, (2009), Springer
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: Mechatronics 2009, Luhačovice, 18.11.2009-20.11.2009
• KREJSA, J.; VĚCHET, S.:
  Scan Matching Based SLAM - Dealing with Dynamic Obstacles,
  Modelling and Optimization of Physical Systems, pp.59-62, ISBN 978-83-60102-50-3, (2008)
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: 12th International Seminar of Applied Mechanics, Wisla, 13.06.2008-15.06.2008
• KREJSA, J.; VĚCHET, S.; HOUFEK, L.:
  GA In Shock Absorber Identification Task,
  Simulation Modelling of Mechatronic Systems III, pp.177-187, ISBN 978-80-214-3559-9, (2007), Brno University of Technology
  kapitola v knize
• KREJSA, J.; HOUFEK, L.; VĚCHET, S.:
  The Influence of GA Initial Boundaries on the Identification of Nonlinear Damping Characteristics of Shock Absorber,
  Recent Advances in Mechatronics, pp.411-415, ISBN 978-3-540-73955-5, (2007), Springer
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: Mechatronics 2007, Warsaw, 19.09.2007-21.09.2007
• KREJSA, J.; VĚCHET, S.:
  Improving Rapidly Exploring Trees Method Using Two Trees,
  Book of Extended Abstracts, pp.186-187, ISBN 80-86246-27-2, (2006), Institute of Theoretical and Applied Mechanics
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: Engineering Mechanics 2006, Svratka, 15.05.2006-18.05.2006

Seznam publikací na portálu VUT

Anotace nejvýznamnějších prací:

• RIPEL, T.; KREJSA, J.; HRBÁČEK, J.; ČIŽMÁŘ, I.:
  Active Elbow Orthosis, InTech Europe
  článek v časopise ve Web of Science, Jimp
  Článek prezentuje nový přístup k designu motorového rehabilitačního zařízení – aktivní loketní ortézy (AEO) – inspirované principy robotických exoskeletonů. Zařízení je v současnosti navrženo pro loketní kloub s možností modifikace pro další klouby. AEO snímá pohyb pacienta pomocí tenzometrického siloměru, čehož následně využívá pro řízení pohonů, které ovládají předloketní část rámu ortézy. Úroveň svalové aktivity pacienta je vztažena k měření v uvolněném stavu získaném při kalibrační procedůře, která předchází cvičebnímu procesu. Modul vysokoúrovňového řízení nabízí několik cvičebních programů s cílem simulovat práci fyzioterapeuta. Zařízení bylo úspěšně ověřeno testováním několika pacientů s výsledkem rozšířeného rozsahu pohybu v loketním kloubu.
• KREJSA, J.:
  Reduction of face detection false positives in mobile robot interaction using proximity sensors,
  Mendel 2011, pp.540-545, ISBN 978-80-214-4302-0, (2011)
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: 17th International Conference of Soft Computing, MENDEL 2011, Brno University of Technology, 15.06.2011-17.06.2011
  Detekce lidí je důležitá pro mobilní roboty které s nimi mají komunikovat. Jako primární nástroj detekce je možné použít detektor obličeje. Článek předkládá metodu, která kombinuje výstup detektoru obličeje s měřením vzdálenosti poskytovaným nízkonákladovými proximitními snímači. Metodu redukuje falešné pozitivní detekce, čímž zabraňuje tomu, aby robot spustil interakci v případě že subjekt není přítomen. Data pro fúzi byla získáná z měření mobilního robotu Advee v reálném prostředí. Prezentovaný přístup je výpočetně nenáročný a snadno implementovatelný. Verifikační testy prokázaly redukci nekorektních detekcí o cca 30%
• KREJSA, J.; VĚCHET, S.; HRBÁČEK, J.; SCHREIBER, P.:
  High Level Software Architecture for Autonomous Mobile Robot,
  Recent Advances in Mechatronics 2008 - 2009, pp.185-190, ISBN 978-3-642-05021-3, (2009), Springer
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: Mechatronics 2009, Luhačovice, 18.11.2009-20.11.2009
  Článek se zabývá horní vrstvou architektury autonomního mobilního robotu BenderII, kolového neholonomního robotu s Ackermanovým řízením pro vnější i vnitřní prostředí. Software používá hybridního přístupu kombinujícího klasickou vrstvovou architekturu s reaktivním řízením. Lokální navigace zahrnuje detekci a vyhýbání se statickým i dynamickým překážkám a je založena na datech laserového dálkoměru. Globální navigace ve vnitřním prostředí je založena na fúzi odhadu polohy z odometrie s metodou lokalizace založené na předpočtených skenech prostředí. Popis je doplněn o výsledky testů z reálného prostředí.
• KREJSA, J.; VĚCHET, S.:
  Scan Matching Based SLAM - Dealing with Dynamic Obstacles,
  Modelling and Optimization of Physical Systems, pp.59-62, ISBN 978-83-60102-50-3, (2008)
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: 12th International Seminar of Applied Mechanics, Wisla, 13.06.2008-15.06.2008
  Lokalizace a mapování jsou základní úlohou mobilní robotiky. V článku popsaná metoda srovnávání scanů založená na potenciálech používá data proximitních senzorů a k lokalizaci nevyžaduje odometrická data. Metoda je resistentní vůči šumu proximitních senzorů. Článek je zaměřen na testování metody v dynamickém prostředí. Testy jsou provedeny pro proměnnou velikost překážek a rychlost jejich pohybu.
• KREJSA, J.; HOUFEK, L.:
  IDENTIFICATION OF SHOCK ABSORBER NONLINEAR MODEL CHARACTERISTICS,
  1, pp.99-102, ISBN 83-60102-30-9, (2006), Wydawnictvo Katedry Mechaniki Stosowanej
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: 10th International seminar of Applied Mechanics, Wisla, 16.06.2006-18.06.2006
  příspěvek popisuje možnosti identifikace parametrů nelineárního modelu tlumiče pomocí genetických algoritmů.