doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D.
E-mail:   grepl@fme.vutbr.cz  Osobní stránka:   http://mechlab.fme.vutbr.cz/ Pracoviště:   Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechaniky odbor mechatroniky Zařazení:   Vedoucí odboru Místnost:   A2/710 Pracoviště:   Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechaniky odbor mechatroniky Zařazení:   Docent Místnost:   A2/710

Aktuálně garantované předměty:

• Aplikace embedded systémů v mechatronice (REV)
• Mechanika manipulačních zařízení (GMM)
• Mechanika manipulačních zařízení (GMM-K)
• Modelování a řízení dynamických systémů (9IDS)
• Modelování a řízení dynamických systémů (9IDS-A)
• Modelování a simulace I (RDO)
• Modelování a simulace I (RDO-A)
• Modelování a simulace II (RKD-A)
• Modelování a simulace II (RKD)
• Modelování a simulace II (RKD-A)
• Seminář k bakalářské práci (B-MET) (RSB)
• Seminář k diplomové práci (M-MET) (RD6)
• Simulace a řízení v reálném čase (RPO)
• Úvod do programování a algoritmizace (1PA)

Vybrané publikace:

• VEJLUPEK, J.; GREPL, R.; KREJČÍ, P.; LESÁK, F.; KAREL, M.:
  Hardware-In-the-Loop Simulation for Automotive Parking Assistant Control Units,
  Proceedings of the 16th International Conference on Mechatronics – Mechatronika 2014, pp.325-330, ISBN 978-80-214-4817-9, (2014), Brno University of technology, 2014
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: 16th International Conference on Mechatronics - Mechatronika 2014, Brno, 03.12.2014-05.12.2014
• LAMBERSKÝ, V.; VEJLUPEK, J.; SOVA, V.; GREPL, R.:
  Creating support for fully automatic code generation for Cerebot MX7cK hardware from Simulink environment, NAUN - North Atlantic University Union
  článek v časopise ve Scopus, Jsc
• ZAVADINKA, P.; GREPL, R.:
  ENERGY SAVING POTENTIAL OF A HYDROSTATIC DRIVETRAIN WITH VARIABLE CHARGE PUMP,
  Proceedings of the 8th FPNI Ph.D. Symposium on Fluid Power, (2014)
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: 8th FPNI Ph.D. Symposium on Fluid Power, Lappeenranta, 11.06.2014-13.06.2014
• VEJLUPEK, J.; JASANSKÝ, M.; LAMBERSKÝ, V.; GREPL, R.:
  Hardware-In-the-Loop simulator for turboprop and turboshaft engine control units,
  COMMUNICATIONS, CIRCUITS and EDUCATIONAL TECHNOLOGIES Proceedings of the 2014 International Conference on Electronics and Communication Systems II (ECS '14), pp.52-57, ISBN 978-1-61804-231-6, (2014), europment
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: The 2014 International Conference on Electronics and Communication Systems, Praha, 02.04.2014-04.04.2014
• GREPL, R.:
  Composite Controller for Electronic Automotive Throttle with Self-Tuning Friction Compensator,
  Mechatronics, Recent Technological and Scientific Advances, pp.73-78, ISBN 978-3-642-23243-5, (2011)
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: 9th International Conference Mechatronics 2011, Varšava, 21.09.2011-24.09.2011
• GREPL, R.; LAMBERSKÝ, V.; VEJLUPEK, J.; JASANSKÝ, M.; VADLEJCH, F.; ČOUPEK, P.:
  Development of 4WS/4WD Experimental Vehicle: platform for research and education in mechatronics,
  ICM 2011, IEEE International Conference on Mechatronics, pp.893-898, ISBN 978-1-61284-982-9, (2011)
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: IEEE ICM 2011 (IEEE Int. Conf. on Mechatronics), Instanbul, 13.04.2011-15.04.2011
• GREPL, R.:
  Real-Time Control Prototyping in MATLAB/Simulink: review of tools for research andeducation in mechatronics,
  ICM 2011, IEEE International Conference on Mechatronics, pp.881-886, ISBN 978-1-61284-982-9, (2011)
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: IEEE ICM 2011 (IEEE Int. Conf. on Mechatronics), Instanbul, 13.04.2011-15.04.2011
• GREPL, R.:
  Adaptive Composite Control of Electronic Throttle using Local Learning Method,
  Proceedings of the 2010 IEEE International Symposium on Industrial Electronics, pp.58-61, ISBN 978-1-4244-6391-6, (2010), IEEE
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Bari, 04.07.2010-07.07.2010
• GREPL, R.; LEE, B.:
  Modeling, parameter estimation and nonlinear control of automotive electronic throttle using a Rapid-Control Prototyping technique,
  INTERNATIONAL JOURNAL OF AUTOMOTIVE TECHNOLOGY, Vol.11, (2010), No.4, pp.601-610, ISSN 1229-9138, KSAE
  článek v časopise - ostatní, Jost
• GREPL, R.:
  Řízení elektronické škrticí klapky osobního automobilu,
  Automa, Vol.15, (2009), No.5, pp.33-36, ISSN 1210-9592
  článek v časopise - ostatní, Jost

Seznam publikací na portálu VUT

Anotace nejvýznamnějších prací:

• GREPL, R.:
  Adaptive Composite Control of Electronic Throttle using Local Learning Method,
  Proceedings of the 2010 IEEE International Symposium on Industrial Electronics, pp.58-61, ISBN 978-1-4244-6391-6, (2010), IEEE
  článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
  akce: IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Bari, 04.07.2010-07.07.2010
  Tento článek se zabývá aplikací receptivních vážeých polí (RFWR) na kompozitní řízení automobilového elektomechanického aktuátoru. Simulační experimenty používají optimalizaovaný model pro HIL s parametry naladěými podle experimentálínch výsledků. Kompozitní kontroler se skládá z PID a dopředného inverzní dynamiky implementované pomocí RFWR. Z důvodů výrazného tření v soustavě jsou použity dva nezávislé RFWR aproximátory. Uspokojivé simulační výsledky jsou prezentovány.
• GREPL, R.; LEE, B.:
  Modeling, parameter estimation and nonlinear control of automotive electronic throttle using a Rapid-Control Prototyping technique,
  INTERNATIONAL JOURNAL OF AUTOMOTIVE TECHNOLOGY, Vol.11, (2010), No.4, pp.601-610, ISSN 1229-9138, KSAE
  článek v časopise - ostatní, Jost
  Elektronická škrticí klapka se skládá z DC motoru, převodovky, vratné pružiny, polohového sensoru, výkonové elektroniky a řídicí jednotky. Rychlé a přesné polohové řízení tohoto elektromechanického systému je relativně obtížné z důvodů vysokého tření a silné nelinearity pružiny. Jednoduché algoritmy jako je PID selhávají. V tomto článku jsou navrženy dvě nové struktury řídicího členu vhodné pro různé typy referenčního signálu. Klíčovou komponentou regulátoru je kompensátor tření založený na zpětnovazebním nebo dopředném principu. Kvalita výsledného chování byla posouzena multikriteriálním hodnocením.
• GREPL, R.:
  Balancing Wheeled Robot: Efective Modelling, Sensory Processing and Simplified Control,
  Engineering Mechanics, Vol.16, (2009), No.2, pp.141-154, ISSN 1802-1484
  článek v časopise - ostatní, Jost
  This paper deals with the modelling and control of balanced wheeled autonomous mobile robot. For the MBS dynamics modelling software tool Matlab-SimMechanics is used. The model derived automatically from geometric-topological description of MBS is used for the control purposes (local linearization for state space control, testing of nonlinear system controlled by LQR) and also as a reference during the analytical model formulation for global feedback linearization. The dual accelerometer is used as a tilt sensor and the proposed method for sensory processing is described in this paper. The approach is based on iterative solution of nonlinear equation. Control using the state space (LQR) and the feedback linearization is compared. Also, the influence of sensor noises and delays implemented into the model are discussed. Finaly, the solution is verified on real physical model controlled by means of hardware in the loop (HIL).
• GREPL, R.:
  Řízení elektronické škrticí klapky osobního automobilu,
  Automa, Vol.15, (2009), No.5, pp.33-36, ISSN 1210-9592
  článek v časopise - ostatní, Jost
  Řízení tzv. elektronické škrticí klapky, která je dnes běžnou součástí automobilu, představuje zajímavý technický problém. Silně nelineární pružina a relativně velké suché tření v servopohonu komplikuje požadované přesné a rychlé polohové řízení (např. běžný PID regulátor zdaleka nedává uspokojivé výsledky). V článku je představen vývoj řídicího algoritmu pomocí přístupu nazývaného Rapid Control Prototyping. Součástí návrhu je modelování, pro vytvořený model provedeme odhad parametrů a použijeme jej v řídicím algoritmu, který je založen právě na znalosti modelu. Klíčovou částí je kompenzátor suchého tření.