Téma doktorského studia

Plánování dráhy robotu ve scéně s překážkami

Školitel: prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D.
Popis:
Metody pro plánování dráhy robotu mají řadu aplikací, mohou se využít ve výrobních halách, kdy robotické zařízení se pohybuje po vyhrazené trase, ale i v situacích, kdy je nutné dráhu průběžně konstruovat, např. při prohledávání prostorů s nebezpečím výbuchu, hledání osob v havarijních situacích (např. závaly po zemětřesení). Tradiční přístupy zahrnují metody dekompozice scény, metodu potenciálového pole a metody silniční mapy. V rámci skupin lze vymezit řadu specifických metod, které se mohou lišit např. podle použitých geometrických struktur (grafy viditelnosti, rychle rostoucí stromy, Voroného diagramy). Úkolem je provést základní klasifikaci a srovnání metod a implementovat algoritmus, který zajistí, že trasa robotu bude hladká a bezpečná z pohledu hrozby kolize s překážkami.
Poznámka:
Rok Program Obor Zaměření Forma Jazyk Stav
2019/20 D4Z-P D-KPI Ř P cs Schváleno oborovou radou